河濱步道的兩個入口相距 $6$ 公里。小庭從其中一個入口出發，以每小時 $4$ 公里的速率走向另一個入口；小安在小庭出發 $15$ 分鐘後，從另一個入口出發，以每小時 $2$ 公里的速率沿同一步道迎面走來。兩人途中皆未停留，於上午 $10$ 時 $20$ 分相遇。小庭是上午幾時幾分出發的？